DepthAttribute
Псевдо-признак, определяющий по карте глубины расстояния до объекта по его обрамляющему прямоугольнику и считающий перенос (translation) в трехмерные координаты. В случае, если объект находится вне карты глубины, то перенос не будет добавлен и при отсутствии других атрибутов извлечения расстояния объекту будет добавлен стандартный единичный перенос.
| Режимы | Оценка точности | 3D-перенос | 3D-поворот | Определение контура | Доп. информация |
|---|---|---|---|---|---|
| E | - | ✔ | ❌ | - | - |
Не реализовано
Не реализовано
Определяет расстояние до объекта и считает вектор переноса в трехмерное пространство до центра объекта. Доступно в нескольких режимах:
- 0 - Определяет растояние путем взятие медианы по всем пикселям карты глубины в области объекта
- 1 - Аналогично 0 только дважды уменьшает область объекта **Режимы 0 и 1 функционируют только для карт глубины, на которых пиксели "зарегистрированы" (см. depth_registration).
- 2 - Пересчитывает вектор в центр объекта в систему карты глубины и берет значение центрального пикселя объекта. Способно работать с незарегистрированной картой глубины и отличающейся по размерам от цветного изображения. Требует для работы наличия в объекте атрибута, считающего положение, например UnitTranslationExtracter.
- Name (string, must be set) уникальное имя признака
- Type (must be "Depth") тип признака
- Weight (default: 1) вес признака
- Probability (double, default: 0.75) допустимая точность распознавания, не используется.
- Contour (bool, default: true) Не используется для данного признака
- mode (int, default: 0) Режим распознавания, см. выше
Важно в объекте, в котором используется этот признак указать DEPTH в параметре Channel.
<?xml version="1.0" ?>
<AttributeLib>
<Attribute Name="COCO_Dnn" Type="Dnn" framework="tensorflow" weights="ssd_mobilenet_v1_coco_2017_11_17/frozen_inference_graph.pb" config="ssd_mobilenet_v1_coco_2017_11_17/config.pbtxt" labels="ssd_mobilenet_v1_coco_2017_11_17/mscoco_label_map.pbtxt" inputWidth="300" inputHeight="300" Probability="0.75" obj_id="-1"/>
<Attribute Name="DepthKinect" Type="Depth" mode="0"/>
</AttributeLib>
<SimpleObjectBase>
<SimpleObject Name="COCO_dnn_object_depth" ID="64">
<Attribute Type="Detect">COCO_Dnn</Attribute>
<Attribute Type="Extract" Channel="DEPTH">DepthKinect</Attribute>
</SimpleObject>
</SimpleObjectBase>