connection refused error

[rundohyeon]

@tuancity1102 @leeminju531 Hello, I have the same problem (not synchronized joints). Could you please tell me how to solve?

Originally posted by @rundohyeon in #299

I got the same error with this issue
Is it related to the controller firmware version? I am using v2.1. Do I have to upgrade it ?

[dr-chanwonjeong]

Hi, @rundohyeon
We were able to confirm normal operation in tests. So we recommend trying again with the following steps:

1. Rebuild the workspace and re-source the environment.
2. Check the actual referenced package paths (prefix).
3. Run using the launch/yaml files reflected in install.

Please try again, and if the same issue still occurs, let us know. Additionally, if possible, we recommend updating the controller firmware to the latest version for better stability and compatibility.

[rundohyeon]

답변 감사합니다.

1. 빌드랑 다시 했는데도 같은 에러가 발생합니다.
2. 이게 어떤걸 의미하시는지 이해를 못했습니다. echo $AMENT_PREFIX_PATH 를 통해 출력된 값은 아래와 같습니다.
   /root/ros2_ws/install/dsr_visualservoing:/root/ros2_ws/install/dsr_tests:/root/ros2_ws/install/dsr_realtime_control:/root/ros2_ws/install/dsr_mujoco:/root/ros2_ws/install/dsr_controller2:/root/ros2_ws/install/dsr_bringup2:/root/ros2_ws/install/dsr_msgs2:/root/ros2_ws/install/dsr_moveit_config_p3020:/root/ros2_ws/install/dsr_moveit_config_m1509:/root/ros2_ws/install/dsr_moveit_config_m1013:/root/ros2_ws/install/dsr_moveit_config_m0617:/root/ros2_ws/install/dsr_moveit_config_m0609:/root/ros2_ws/install/dsr_moveit_config_h2515:/root/ros2_ws/install/dsr_moveit_config_h2017:/root/ros2_ws/install/dsr_moveit_config_e0509:/root/ros2_ws/install/dsr_moveit_config_a0912:/root/ros2_ws/install/dsr_moveit_config_a0509:/root/ros2_ws/install/dsr_hardware2:/root/ros2_ws/install/dsr_gazebo2:/root/ros2_ws/install/dsr_example:/root/ros2_ws/install/dsr_description2:/root/ros2_ws/install/dsr_common2:/opt/ros/humble
3. 이건 확인 되었습니다.

지금 상황을 다시 말씀드리면,
ros2 launch dsr_bringup2 dsr_bringup2_rviz.launch.py mode:=real host:=192.168.137.100 port:=12345 model:=m1013
실행하면 틱틱 소리와 함께 로봇 servo on 이 되고 로봇 끝단에 보라색 불빛이 깜빡입니다. 팬던트에서는 제어권을 이전했다는 알림이 뜹니다.

근데 rviz에는 실제 로봇과 다른 위치에 있습니다. 실제 위치는 로봇이 다른 자세를 하고 있습니다.

topic echo 해도 아래와 같습니다

[yuri-rocha-dr]

안녕하세요, @rundohyeon 님.

해당 문제를 해결하기 위해 다음의 조치 사항을 확인해 주시기 바랍니다.

• 로봇의 펌웨어를 최신 버전(v2.12.4)으로 업데이트해 주시기 바랍니다.
• 아래 명령어를 통해 최신 코드를 반영하고 기존 빌드 파일을 제거한 뒤 다시 빌드해 주시기 바랍니다.

cd ~/your_ws/src/doosan-robot2
git pull origin humble
cd ~/your_ws
rm -rf install build
colcon build --cmake-args -DDRCF_VER=2
source install/setup.bash

만약 위 조치 이후에도 동일한 오류가 발생한다면, 원인 파악을 위해 전체 ROS launch logs를 공유해 주시면 감사하겠습니다.

[rundohyeon]

펌웨어 업데이트 후에 문제 해결되었습니다!
감사합니다