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Git 协作工作流：Fork → 本地开发 → Pull Request

本文档面向团队成员，介绍如何从实验室 GitHub 仓库 fork 代码、在本地 VSCode 开发、保持同步、并提交 Pull Request 的标准流程。

1. 一次性配置

1.1 Fork 实验室仓库

  1. 在浏览器打开实验室 GitHub 仓库页面
  2. 点击右上角 Fork 按钮
  3. Owner 选择你自己的 GitHub 账号
  4. 点击 Create fork

完成后你会在 https://github.com/<你的用户名>/crazyflie 看到自己的 fork。

1.2 克隆到本地

git clone git@github.com:<你的用户名>/crazyflie.git
cd crazyflie

如果还没配置 SSH Key，先用 git clone https://github.com/<你的用户名>/crazyflie.git

1.3 添加 upstream 远程

git remote add upstream git@github.com:PIControlLab/crazyflie.git
git remote -v

输出应显示两个远程：

origin    git@github.com:<你的用户名>/crazyflie.git (fetch)
origin    git@github.com:<你的用户名>/crazyflie.git (push)
upstream  git@github.com:PIControlLab/crazyflie.git (fetch)
upstream  git@github.com:PIControlLab/crazyflie.git (push)
  • origin 指向你自己的 fork，你有推送权限
  • upstream 指向实验室仓库，拉取最新代码用

1.4 VSCode 配置（推荐）

  • 安装 GitLens 和 GitHub Pull Requests 扩展
  • 在 VSCode 左下角确认当前分支显示正确
  • 在 Settings 中启用 git.autofetch，VSCode 会定时自动拉取远程更新

2. 日常开发工作流

2.1 同步上游最新代码

每次开始新功能前，先把实验室仓库的最新代码拉到本地：

git checkout main
git fetch upstream
git merge upstream/main
git push origin main

如果团队使用 master 分支，把命令中的 main 替换为 master。

2.2 创建功能分支

永远不要在 main 分支上直接修改。 每项改动都从 main 拉出新分支：

git checkout main
git checkout -b feature/<简短描述>

命名示例：feature/formation-velocity-fix、fix/sitl-thread-timeout、doc/update-readme

2.3 开发 & 提交

在 VSCode 中进行代码修改，然后用 Source Control 面板（Ctrl+Shift+G）或命令行提交：

git add <改动的文件>
git commit -m "fix: 修复编队节点速度兜底逻辑"

Commit message 规范（参考 Conventional Commits）：

前缀 用途
feat: 新功能
fix: 修复 bug
doc: 文档变更
refactor: 重构（不改变功能）
test: 测试相关
chore: 构建/工具/依赖

2.4 推送到自己的 fork

git push origin feature/<简短描述>

2.5 发起 Pull Request

  1. 打开你自己的 fork 页面，GitHub 会提示 Compare & pull request，点击它
  2. 确认 base repository 是实验室仓库，head repository 是你的 fork
  3. 填写 PR 描述：
    • 说明做了什么改动
    • 为什么这么改
    • 如何测试
  4. 点击 Create pull request

3. 同步上游（上游有新提交后）

当实验室仓库有他人合并的 PR 后，你需要同步到自己的 fork：

git checkout main
git fetch upstream
git merge upstream/main
git push origin main

然后把最新 main 合并到你的功能分支：

git checkout feature/<你的分支>
git merge main

有冲突时在 VSCode 中解决。VSCode 会用颜色标记冲突区域，点击 Accept Current / Accept Incoming / Accept Both 即可选择保留哪边。

4. 处理 PR Review 反馈

  1. 在本地功能分支上修改代码
  2. git add / git commit 提交新的改动
  3. git push origin feature/<你的分支> 推送
  4. PR 会自动更新，不需要关闭重建

不要因为 review 意见而 git push --force，除非已经和 Reviewer 确认过。

5. 完整流程速查

# 1. 同步上游
git checkout main
git fetch upstream
git merge upstream/main
git push origin main

# 2. 开分支
git checkout -b feature/my-change

# 3. 改代码 → 提交 → 推送
git add .
git commit -m "fix: 描述你的改动"
git push origin feature/my-change

# 4. 去 GitHub 页面创建 PR

# 5. 等 review → 修改 → 再 push → PR 自动更新

6. 常见问题

  • Q: PR 合入后要删分支吗？ A: 在 GitHub PR 页面点 "Delete branch" 按钮即可。本地用 git branch -d feature/xxx 清理，然后 git fetch upstream --prune 清理远程引用。

  • Q: 怎么在命令行创建 PR？ A: 安装 GitHub CLI 后使用 gh pr create。

  • Q: PR 改错分支了怎么办？ A: 如果 PR 还没合入，可以在 GitHub PR 页面点 "Edit" 修改 base 分支。如果已经合入，联系管理员 revert。

  • Q: 多人同时改同一个文件冲突怎么办？ A: git merge main 后在 VSCode 中逐处解决冲突，保证编译/运行通过后再 push。