uned_multi_agent_ros_pkg

📖 Para entender las ramas de este repo y la guía de contribución, consulta la rama doc.

Repositorio para el desarrollo de funcionalidades multi-agente en Robotic Park Lab: ficheros de configuración y lanzamiento que combinan robots de distintos repositorios (Crazyflie 2.1, Khepera IV, LIMO, DJI Tello…), y los nodos de tarea/control que coordinan varios agentes a la vez. Se llamó uned_swarm_ros_pkg hasta 2026-08; se renombró porque el enfoque no es exclusivo de enjambres de UAVs.

Estructura

• scripts. Ficheros auxiliares que no forman parte de ningún paquete ROS.
• uned_swarm_config. Paquete de ROS 2 (ament_cmake). Lanzamiento y configuración del entorno para experimentos multi-agente: launch/generic.launch.py, launch/AC10_Sensor_Gazebo.launch.py, launch/AC10_Sensor_Webots.launch.py.
• uned_swarm_task. Paquete de ROS 2 (ament_python). Nodos de coordinación: centralized_formation_controller, system_identification, open_loop_signal, swarm_reconfiguration.

Los paquetes internos siguen llamándose uned_swarm_* — el renombrado del repo no arrastró (todavía) el de los paquetes ROS por dentro, para no romper referencias existentes sin avisar.

Instalación 📖

mkdir -p ~/multi_agent_ws/src
cd ~/multi_agent_ws/src
git clone -b humble-dev https://github.com/Robotic-Park-Lab/uned_multi_agent_ros_pkg.git
cd ..
colcon build --symlink-install --packages-select uned_swarm_config uned_swarm_task
source install/setup.bash

Uso 🔧

ros2 launch uned_swarm_config generic.launch.py

ros2 run uned_swarm_task centralized_formation_controller

Autores ✒️

• Francisco José Mañas Álvarez ✉️ fjmanas@dia.uned.es

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