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Architecture Decision Records (ADR)

本目录记录 JPRobot 项目中的重要架构决策。

什么是 ADR？

ADR（Architecture Decision Record）用于记录重要的架构决策，包括：

• 背景：为什么需要做决策
• 决策：选择了什么方案
• 理由：为什么选这个方案
• 后果：实施后的影响与权衡

记录列表

ADR	标题	状态
ADR-0001	使用 PPO 算法进行强化学习训练	已采纳
ADR-0002	渐进式分阶段训练策略	已采纳
ADR-0003	使用 PyBullet 作为物理仿真引擎	已采纳
ADR-0004	奖励函数设计：存活奖励 + 姿态加权前进奖励	已采纳
ADR-0005	惩罚渐进机制（Penalty Ramp）设计	已采纳
ADR-0006	训练快照与断点续训系统	已采纳
ADR-0007	LLM 双模式支持（Function Calling + 提示解析）	已采纳

状态说明

• 草稿：决策尚未最终确定
• 已采纳：决策已实施
• 已废弃：决策已被新方案取代
• 已取代：由后续 ADR 取代，见对应记录