硬件设备：

底盘：

$(find tianbot_racecar)/launch/RACECAR_core.launch

IMU：

$(find tianbot_racecar)/launch/Device/gy85.launch

激光雷达：

$(find tianbot_racecar)/launch/Device/rplidar.launch

RVIZ可视化：

激光雷达：

$(find tianbot_racecar)/launch/View/view_rplidar.launch

IMU:

$(find tianbot_racecar)/launch/View/view_imu.launch

建图：

$(find tianbot_racecar)/launch/View/view_gmapping.launch

查看由雷达生成的odom里程信息：

$(find tianbot_racecar)/launch/View/view_laser_odom.launch

功能包：

键盘控制：

+底盘 $(find tianbot_racecar)/launch/Teleop/keyboard_teleop.launch

手柄控制：

+底盘 $(find tianbot_racecar)/launch/Teleop/joystick_teleop.launch

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