Phase 15: HIDA Core Architecture - Action Learning

飛騨アーキテクチャ本体 + 行動学習 + 永続記憶

概要

Phase 15 は飛騨アーキテクチャに「行動学習」と「永続記憶」を追加。再起動しても学習内容が残り、行動レシピで複雑な動作を実行できる。

実行方法

python phase15_hida_core.py

Phase 14 からの追加機能

機能	Phase 14	Phase 15
行動レシピ	なし	プリミティブの組み合わせ
永続記憶	なし	JSON 保存/読込
忘却機能	なし	「〇〇を忘れて」
キャンセル	なし	「キャンセル」「やめて」
print 抑制	なし	入力待ち中は抑制

永続記憶

保存されるもの

hida_memory.json:
{
  "preferences": {
    "verbs": {"ゲット": "fetch"},
    "responses": {"おはよう": "おはようございます"},
    "custom_actions": {"片づけて": "全部元の位置に戻す"}
  },
  "action_recipes": {...},
  "original_pos": {"赤いボール": [2.0, 1.0, 0.3]},
  "experiences": [...],  # 最新100件
  "success_rate": {...}
}

保存タイミング

学習した時（verbs, responses, custom_actions）
終了時（q で終了）

読込タイミング

起動時に自動読込

行動レシピ

プリミティブ（基本動作）

プリミティブ	説明
count	対象を数える
report	結果を報告
fetch	取ってくる
move_to	移動
put_down	置く
for_each	繰り返し

組み込みレシピ

組み込みレシピ（数える、片付ける、全部取ってくる）は固定で上書きできません。ユーザーが追加したカスタムレシピのみ永続化されます。

"数える": [
    {"primitive": "count", "target": "all_balls"},
    {"primitive": "report", "content": "count_result"},
]

"片付ける": [
    {"primitive": "for_each", "target": "all_balls", "do": [
        {"primitive": "fetch", "target": "$item"},
        {"primitive": "move_to", "target": "$item.original_pos"},
        {"primitive": "put_down"},
    ]},
]

"全部取ってくる": [
    {"primitive": "for_each", "target": "all_balls", "do": [
        {"primitive": "fetch", "target": "$item"},
    ]},
]

使用例

飛騨、片付けて
→ 行動を教える
→ 全部元の位置に戻す
→ 学習完了

飛騨、片付けて
→ [for_each] 赤いボール
→ [for_each] 黄色いボール
→ [for_each] 青いボール
→ 全部元の位置に戻す

忘却機能

学習を間違えた時に削除できる。

飛騨、おやすみを忘れて
→ [忘却] 「おやすみ」の行動を忘れました
→ [記憶保存] hida_memory.json

対応するもの：

custom_actions（行動）
responses（応答）
verbs（動詞）

キャンセル機能

質問中にキャンセルできる。

飛騨、こんにちは
→ 「どういう意味？」
→ キャンセル
→ キャンセルしました

キャンセルキーワード：

キャンセル
やめて
間違えた
違う
やっぱ

コマンド一覧

基本コマンド

コマンド	動作
飛騨、赤いボール取って	赤いボールを取ってくる
飛騨、赤返して	赤いボールを初期位置に戻す
飛騨、片付けて	全ボールを元に戻す
飛騨、止まって	行動を中断
q	終了（記憶を保存）

学習コマンド

コマンド	動作
応答を教える	言葉の返事を学習
行動を教える	カスタム行動を学習
〇〇を忘れて	学習を削除
キャンセル	質問を中断

挨拶（学習済みの例）

コマンド	応答
飛騨、おはよう	おはようございます
飛騨、こんにちは	こんにちは
飛騨、おやすみ	おやすみなさい
飛騨、お疲れ	お疲れ様でした

技術的特徴

入力待ち中の print 抑制

# 問題: 入力待ち中にバックグラウンドループが print
# 解決: waiting_input フラグで抑制

hida.waiting_input = True   # input() 前
text = input("\nあなた: ")
hida.waiting_input = False  # input() 後

# _layer5_consciousness で
if self.waiting_input:
    return  # print しない

質問待ち中の意識維持

# 問題: 質問中に意識が OFF になる
# 解決: waiting_for_answer 中は意識状態を変更しない

if self.waiting_for_answer:
    return

L4 記憶の構造

Memory:
    objects: {...}           # 物体の知識
    last_seen: {...}         # 最後に見た位置
    original_pos: {...}      # 初期位置（返す用）
    success_rate: {...}      # 成功率
    experiences: [...]       # 経験
    preferences: {           # 学習した好み
        "verbs": {...},
        "responses": {...},
        "custom_actions": {...},
    }
    action_recipes: {...}    # 行動レシピ
    
    save()                   # JSON に保存
    load()                   # JSON から読込

ファイル構成

phase15_hida_core.py    # 本体（約1400行）
hida_memory.json        # 永続記憶（自動生成）
phase15_readme.md       # このドキュメント

今後の課題

複数選択の改善: 「赤と青」で両方取る
レシピの動的追加: 人間が新しいレシピを教える
視覚照合の強化: 同色オブジェクトの区別
障害物回避: 物理的な経路計画

実行例

[記憶読込] hida_memory.json
  - verbs: 0件
  - responses: 4件
  - custom_actions: 0件
  - experiences: 23件

あなた: 飛騨、おはよう
【聞こえた】「飛騨、おはよう」
  → 呼ばれた！
  → [L4] 「おはよう」→「おはようございます」
  飛騨: 「おはようございます」

あなた: 飛騨、赤持ってきて
【聞こえた】「飛騨、赤持ってきて」
  → 呼ばれた！
  → [L4] 「赤」→「赤いボール」と推測
  [キュー] 1件のタスクを追加（fetch）
  [探索中] 赤いボール
  [発見] 位置: [2.0, 1.0, 0.3]
  ...
  [完了] 赤いボール を届けました
  [経験] 成功体験を記録（累計: 24件）

あなた: q
[記憶保存] hida_memory.json
終了

まとめ

Phase 15 で実現したこと：

行動レシピ: プリミティブの組み合わせで複雑な動作
永続記憶: 再起動しても学習が残る
忘却機能: 間違えた学習を削除
キャンセル機能: 質問を中断
UX改善: 入力待ち中の print 抑制

飛騨は「育てる」ロボットになった。

Created: 2025-12-13 Author: とまと + Claude License: MIT

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