RPI_gpio_manager

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Este pacote é responsável por gerenciar duas GPIOs em uma Raspberry Pi 4, fornecendo um serviço ROS 2 para ativar ou desativar alimentação dos motores e freios em uma plataforma robótica personalizada.

📌 Descrição

O pacote rpi_gpio_manager fornece:

• Um nó ROS 2 chamado gpio_node
• Um serviço chamado /motor_power (configurável)
• Controle dos pinos GPIO via arquivo de configuração: params.yaml
• Respostas customizáveis no YAML
• Limpeza automática dos GPIOs ao encerrar o nó

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⚙️ Funcionalidades principais

• Serviço ROS 2 baseado em std_srvs/SetBool
• Ativação/desativação de dois motores conectados a GPIOs
• Configurações carregadas dinamicamente via params.yaml
• Estado inicial dos pinos definido no YAML
• Mensagens de resposta configuráveis no YAML
• Compatível com ROS 2 Humble e arquitetura ARM64 (Raspberry Pi 4)

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🧰 Requisitos

• ROS 2 Humble instalado
• Python 3.8 ou superior
• Acesso root ou permissão para usar GPIO
• Plataforma: Ubuntu Server 64-bit ou Raspberry Pi OS 64-bit

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📥 Como baixar e instalar

1. Crie um workspace ROS 2 (se ainda não tiver):

mkdir -p ~/workspace/src
cd ~/workspace/src

2. Clone o repositório:

git clone https://gitlab.com/AllJordanSS/rpi_gpio_manager.git

3. Volte para a raiz do workspace e compile:

cd ..
colcon build --packages-select rpi_gpio_manager
source install/setup.bash

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▶️ Como executar

Após compilar:

ros2 run rpi_gpio_manager gpio_node

Chame o serviço para ligar ou desligar os motores:

# Ligar motores
ros2 service call /motor_power std_srvs/srv/SetBool "{data: true}"

# Desligar motores
ros2 service call /motor_power std_srvs/srv/SetBool "{data: false}"

Observação: O nome do serviço pode ser alterado no params.yaml.

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🛠️ Configuração via params.yaml

Você pode ajustar os seguintes parâmetros editando o arquivo:

rpi_gpio_manager/gpio_manager/config/params.yaml

Exemplo:

gpio_config:
  pin_motor_1: 18
  pin_motor_2: 20
  service_name: "motor_power"
  response1: "Motores ligados com sucesso."
  response2: "Motores desligados e estado inicial restaurado."
  messages:
    true: "Motores ligados."
    false: "Motores desligados."

Ao modificar esses valores, você pode:

• Alterar os pinos utilizados
• Renomear o serviço ROS 2
• Mudar as mensagens de resposta do serviço

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📁 Estrutura do Projeto

rpi_gpio_manager/
├── package.xml
├── CMakeLists.txt
├── setup.py
├── config/
│   └── params.yaml
└── rpi_gpio_manager/
    ├── __init__.py
    └── gpio_node.py

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🧪 Como funciona

O nó gpio_node.py:

• Carrega os parâmetros do params.yaml
• Define os pinos BCM usados para controle de motores
• Levanta um serviço chamado /motor_power (ou outro, se alterado)
• Quando recebe data: true, liga o motor (GPIO HIGH/LOW)
• Quando recebe data: false, desliga o motor e retorna ao estado inicial
• Garante limpeza dos GPIOs ao finalizar o nó

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📝 Exemplo de saída do nó

[INFO] [gpio_manager]: GPIO Manager iniciado...
[INFO] [gpio_manager]: Serviço '/motor_power' pronto.
[INFO] [gpio_manager]: Ativando motores...
[INFO] [gpio_manager]: Desligando motores...
[INFO] [gpio_manager]: GPIOs limpos.

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💡 Dica: Modificando o nome do serviço

Se quiser alterar o nome do serviço, basta editar no params.yaml:

service_name: "gpio_action"

E recompilar:

colcon build --packages-select rpi_gpio_manager
source install/setup.bash

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👥 Contribuição

Contribuições são bem-vindas! Sinta-se à vontade para abrir issues, pull requests ou sugerir melhorias.

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👨‍💻 Autores e reconhecimento

Desenvolvido por:
👤 Jordan Souza xulipasouza@hotmail.com
🛠 AllJordanSS (GitLab)