Roman Dolejší DU-11 Carrot chaser

[rdolejsi]

PR obsahuje jak kód, tak minifikační build skripty. Kód samotný je v prvním commitu.

Základní charakteristiky:

• Robot běží ve třech režimech: follow, scan, turn, přepína se dle potřeby
• ovladač kol i sonar scanner jsou neblokující, volané bez sleepu (sami si volí, jak se občerstvují)
• Otáčení a jeho dokončení je realizováno logikou kol, hlavní kód jen počká, až je pwm opět 0
• Sonar provádí scan ve dvou režimech: widening, full
  • po ztrátě cíle běží ve widening módu - s rozšiřující se roztečí od výchozího úhlu (vpravo o pár stupňů, vlevo, ..)
  • pokud není nic nalezeno v celém spektru, scanner se přepne do módu full (left-right-left)
  • cíl je hledán do vzdálenosti 0.6m
  • nalezený cíl musí být alespoň 2x potvrzen (eliminace chyb)
  • sonar má nastavenou periodu operací 125ms (rozumná rychlost, ne moc splašené, ale rozumně responzivní)

Změny ve frameworku (viditelné, když porovnáme kód s předchozím úkolem dodaným jako PR#58:

• komplet přepsaná detekce rychlosti kol (+ speedometer -> encoder)

  • místo historie posledních pěti je rychlost vypočítávána při každém tiku nebo při náběžné hraně (dle zvoleného režimu)
  • je dopočítávána i průměrná rychlost po sobě jdoucích tří ticků (jen jednoduchý algoritmus)
  • jsou opraveny hraniční stavy, kdy nedostáváme žádné ticky nebo kdy ticky jdou moc často po sobě

• kód výrazně zjednodušen kvůli paměti, nepotřebné metody zrušeny

  • velké množství zkrácených proměnných
  • zprostředkující agregační metody nad koly ve wheel_driver zrušeny, main kód ovládá kola jako .left a .right
  • všechny jednoduché get_ nahrazeny přímým přístupem na proměnné (to bych normálně nedělal)
  • opravena logika počítání obvodu kola - opravdu jsem změřil kolo papírovým metrem

• jednotky unifikovány na _us, m/sec a rad/sec napříč celým frameworkem

• komplet implementace Sonar scanneru

Zároveň jsem učesal celý projekt, rozpadl jednotlivá obslužná chování robota do nezávislých main_* logik, které volají framework a při buildování vybírám jen soubory, které jsou opravdu použité, abych šetřil paměť robota. Vše pohromadě je vidět v mém repozitáři, v branchi work, adresář robot-core/.

[mudrole1]

napsala jsem ti i na Google Classroom, tak jeste tady, mas to moc krasne. Koukala jsem do kodu a je to pekne citelny a pochopitelny. necham se inspirovat do meho vzoroveho reseni :)