ROS PointCloud Recorder

一个简单的Python库，用于录制ROS点云话题并导出为PCD文件。

Github地址：https://github.com/Knighthood2001/ros-pointcloud-recorder

依赖

重点说明：安装这个项目包的时候，我没有指定需要安装pcl-ros和rosbag，但是你在使用的时候，是需要有这个包的，因为这两个包，一般都是通过apt install ros-<ros版本>-pcl-ros和apt install ros-<ros版本>-rosbag安装的，所以你需要先安装这两个包。

• ROS (必须安装rosbag和pcl_ros)，因此你需要先安装ROS环境，才能使用ros-pointcloud-recorder。
• Python 3.6+

安装

pip install ros-pointcloud-recorder

快速开始

from ros_pointcloud_recorder import PointCloudRecorder
# 创建录制器
recorder = PointCloudRecorder(
    topics=['/points_raw1', '/points_raw2'],
    output_dir='./data',
    recording_duration=2.0
)

# 执行录制并导出
pcd_paths = recorder.record_and_export()

print("导出完成:")
for topic, path in pcd_paths.items():
    print(f"{topic} -> {path}")

运行结果：

wu@wu:~/code/pythonDemo$ /usr/bin/python3 /home/wu/code/pythonDemo/base_usage.py
2025-06-10 16:10:43,978 - PointCloudRecorder - INFO - 初始化录制器: 输出目录=./data, 录制时长=2.0s
2025-06-10 16:10:43,978 - PointCloudRecorder - INFO - 开始录制话题: /points_raw1, /points_raw2
2025-06-10 16:10:44,479 - PointCloudRecorder - INFO - 录制中... (时长: 2.0s)
2025-06-10 16:10:46,894 - PointCloudRecorder - INFO - 录制已停止
2025-06-10 16:10:47,394 - PointCloudRecorder - INFO - 导出话题 /points_raw1 到 ./data/points_raw1
2025-06-10 16:10:47,992 - PointCloudRecorder - INFO - 导出话题 /points_raw2 到 ./data/points_raw2
2025-06-10 16:10:48,604 - PointCloudRecorder - INFO - 已清理临时文件: ./data/recorded_point_clouds.bag
导出完成:
/points_raw1 -> ./data/points_raw1
/points_raw2 -> ./data/points_raw2

高级功能

• 自定义导出路径
• 单独控制录制和导出流程
• 自定义日志配置
• 保留中间bag文件

详细用法请参考示例代码。

设计要点

1. 模块化设计：将功能分解为可独立调用的方法
2. 灵活性：支持自定义路径、录制时长等参数
3. 健壮性：完善的错误处理和日志记录
4. 易用性：提供简单的一键录制导出方法
5. 可扩展性：设计良好的API便于未来扩展功能

通过这种封装，用户只需简单的几行代码就可以实现点云录制功能，同时保留了高级用户需要的灵活性。

更新日志

• v0.1.0 (2025-06-10)
  • 初始发布，提供基本的点云录制和导出功能
• v0.1.1 (2025-06-10)
  • 修改了README.md
• v0.1.2 (2025-06-10)
  • 修改了requirements.txt
• v0.1.3 (2025-06-10)
  • 修改了README.md
  • 修改了setup.py
• v0.1.4 (2025-06-10)
  • 支持自定义bag文件名称
  • 完善了README.md