Данный проект был реализован на курсе от "Физтех.Фабрики" в 2023 году. Курс создан чтобы познакомить студентов 4 курса с основами прототипирования и проектирования, а так же обучить их прикладным технологиям. (3D печать, лазерная резка и т.д.)
Студенты 4 курса ФРКТ:
Зайцев Василий
Быков Алексей
Касков Михаил
Преодолеть полосу препятствий за наименьшее время на роботе с нестандартными колесами
В основе движения нашего робота мы решили использовать идею переноса веса относительно оси вращения больших внешних колёс, подобно хомяку в колесе. Повороты были реализованы за счёт танкого управления.
- В первую очередь надо было проверить работоспособность идеи. Поэтому была создана простейшая конструкция, даже не имеющая беспроводного управления.
- После того, как стало понятно, что всё работает, мы решили что в нашем движении необходимо больше плавности и момента, нежели скорости. Поэтому необходимо было сделать редуктор: выбор пал на планетарную передачу в силу малых размеров, эстетики и интересных расчётов. Так же добавили беспроводное управление. Пульт управления состоял из одного джойстика, с которого бралось 2 оси как в танковом управлении.
- Всё было прекрасно до первого падения с 20см горки, поэтому мы укрепили корпус поперечинами между ограничителями колёс. Так же была выявлена проблема с прохождением ванной с маршмеллоу, так как колёса узкие и вся конструкция закапывалась вниз и садилась на корпус. Для решения данной проблемы сделали поперечные штыри на колёса.
- Управляющая сторона была собрана на макетной плате. Затем был разработан пульт дистанционного управления. Дополнительно были подключены кнопка и тумблер для дополнительных действий, в частности - включения освещения.
- Для прохождения тонеля мы добавли ленту WS2812, и запрограммировали её в виде полицейской мигалки.
Робот
- Arduino Mega 2560 (можно и Arduino Uno)
- Motor Shield
- NRF24L01 с платой питания
- Светодиодная лента на 5 ячеек WS2812
- Фанера 4мм
- Болты и гайки М4
Пульт управления
- Arduino Uno (можно использовать любую)
- NRF24L01 с платой питания
- Кнопка
- Тумблер
- 2 джойстика
- на время запуска нужно питание платы, подойдёт питание от USB повербанком или любым другим способом
В папке src лежит файл robot_parts.dxf с dxf исходниками для вырезания деталей робота на лазере.
Робот
Пульт управления
