项目名称

基于 RViz2 和 Qt 的机器人可视化与交互平台

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项目简介

本项目基于 ROS 2 和 RViz 框架，结合 Qt 开发了一个机器人三维可视化与交互界面。 核心功能包括：

• 支持 RViz 默认视角控制器（Orbit视角）
• 实现基于鼠标的视角旋转、缩放和平移交互
• 动态加载机器人模型并实时显示 TF 变换
• 支持网格、坐标轴等基础场景元素显示
• 可通过 Qt 界面灵活配置坐标系与显示内容

🖼️ 界面预览

主要功能

• 视角控制：基于 rviz_default_plugins/Orbit，支持鼠标左键旋转、滚轮缩放、右键平移等操作。
• 交互工具：集成 MoveCamera 工具，实现与视角控制的无缝交互。
• 机器人模型显示：通过 /robot_description 话题加载 URDF 模型，实时渲染机械臂或机器人结构。
• 基础显示元素：支持显示网格（Grid）、坐标轴（TF）等，便于环境感知。
• Qt 集成：基于 Qt Widgets，结合 rviz_common::RenderPanel 实现高性能渲染和事件管理。

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环境要求

• ROS 2（Humble）
• rviz_common 和 rviz_default_plugins（ROS 2 自带）
• Qt 5.15 及以上
• Ogre 3D（rviz 渲染引擎）

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安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install qtbase5-private-dev libqt5svg5-dev libsdl-image1.2-dev libsdl1.2-dev -y

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快速使用

# 克隆项目
mkdir qt_rviz2_ws && cd qt_rviz2_ws
mkdir src && cd src
git clone https://github.com/cheng9911/qt_rviz2_gui.git
cd .. && colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch qt_rviz2_gui  display.launch.py

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代码结构

• src/：主要源代码目录
• include/：头文件
• launch/：启动文件
• README.md：项目说明

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未来计划

• 添加丰富的ui组件和交互功能
• 支持更多机器人
• 支持更多传感器数据可视化

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联系方式

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