launchファイルのリファクタリング

[YusukeKato]

What does this implement/fix?

古い記述の修正や記述内容の統一などリファクタリングを行います。

Does this close any currently open issues?

しません。

How has this been tested?

実機、Gazebo、mock_componentで動作確認しました。

Any other comments?

ありません。

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[YusukeKato]

CRANE+ V2での修正内容を反映しました。
Ruffの自動整形を実施しました。
実機での動作確認はまだ行っていません。

[YusukeKato]

@Kuwamai
こちら実機での動作確認が完了しましたので、レビューをお願いいたします。