joint_values.pyで初期姿勢のjointを取得して動作に反映するように修正

[KuraZuzu]

What does this implement/fix?

joint_values.pyサンプルの動作を修正します。
初期状態のjoint値を取得し、その値をもとに目標姿勢を設定するように変更しています。

これにより、たとえば arm.set_goal_state(configuration_name='vertical') のverticalをhomeに変更したときに、一瞬だけhomeの姿勢を取った後すぐに全jointが0になる不具合が解消されます。

Does this close any currently open issues?

しません。

How has this been tested?

環境

• Ubuntu 24.04 Desktop
  • 6.11.0-29-generic
• ROS 2 Jazzy
• Gazebo Harmonic v 8.9.0

手順

Gazeboと実機の両方でテストしました。

Gazebo

ros2 launch crane_x7_gazebo crane_x7_with_table.launch.py 
ros2 launch crane_x7_examples_py example.launch.py example:='joint_values' use_sim_time:='true'

実機

ros2 launch crane_x7_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0
ros2 launch crane_x7_examples_py example.launch.py example:='joint_values

Any other comments?

本修正により、C++版のjoint_valuesサンプルと同じ動作になります。

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.