支持脚は動かない、滑らないという仮定のもとで、 root-linkの速度、角速度をtopicとして取得する手軽な方法はありますでしょうか？ 今のところ https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/rtc/Stabilizer/Stabilizer.cpp#L158 でやっているような要領で計算して、hrpsys_ros_bridgeでpublishしようと思っているのですが、 もっと手軽な方法があれば教えていただきたいです
支持脚は動かない、滑らないという仮定のもとで、
root-linkの速度、角速度をtopicとして取得する手軽な方法はありますでしょうか？
今のところ
https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/rtc/Stabilizer/Stabilizer.cpp#L158
でやっているような要領で計算して、hrpsys_ros_bridgeでpublishしようと思っているのですが、
もっと手軽な方法があれば教えていただきたいです