📚 Useful resources

• ROS 2 Cheat Sheet (Jazzy)
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• Uso di Git/Github
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• Git Cheat Sheet (GitHub)
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• Git Cheat Sheet (GitLab)
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Settings utili

0. Installazione Vscode:

sudo snap install code --classic

1. Configurazione git

Impostazioni Git: Se avete repository privati dovrete creare un token e usarlo come password quando farete git clone. Comandi che potrebbero servire:

git config --global credential.helper store # Salvare le credenziali che verranno inserite successivamente
git config --global user.name "name"
git config --global user.email "email"

Per vedere differenza tra file è comodo usare Meld. Meld è un’applicazione grafica (GUI) per confrontare file e directory.

sudo apt install meld
git config --global diff.tool meld

2. Rqt plugin vari:

sudo apt install ros-jazzy-rqt*

3. Installare teleop twist keyboard:

sudo apt install ros-jazzy-teleop-twist-keyboard

Per pubblicare un cmd_vel:

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args --remap cmd_vel:=/diff_drive_controller/cmd_vel -p stamped:=true

Lezione 1

Lezione 2 - Introduzione agli URDF in ROS 2

In questa lezione useremo il pacchetto urdf_tutorial come base di esempio per comprendere i file URDF e visualizzarli in ROS 2.

---

1. Clonare il repository

Cloniamo il branch ROS 2 del pacchetto:

cd ~/esn_ws/src
git clone https://github.com/ros/urdf_tutorial.git -b ros2

2. Compilare il pacchetto

Dalla root del workspace:

cd ~/esn_ws
colcon build --symlink-install

3. Source del workspace

Dopo la compilazione, ricordiamoci di fare il source:

source install/setup.bash

4. Lanciare i modelli URDF

Il comando generale è:

ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=urdf/<nome_file>.urdf

Elenco modelli

# 01 - Box
ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=urdf/01-myfirst.urdf

# 02 - Joint
ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=urdf/02-joint.urdf

# 03 - Visual
ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=urdf/03-visual.urdf

# 04 - Visual + Collision
ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=urdf/04-collision.urdf

# 05 - Materials
ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=urdf/05-materials.urdf

# 06 - Macros
ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=urdf/06-macro.urdf

# 07 - Physics
ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=urdf/07-physics.urdf

# 08 - Robot con macro
ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=urdf/08-macro-robot.urdf

5. Esempio di generazione urdf da file xacro:

ros2 run xacro xacro 08-macroed.urdf.xacro > test.urdf
# xacro 08-macroed.urdf.xacro > test.urdf